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MagicWheelchair

Esta aplicação nasceu do desafio de permitir a pessoas completamente imóveis poderem controlar uma cadeira de rodas eléctrica apenas com a direcção do olhar.

Ela utiliza a aplicação MagicEye para determinar a direcção do olhar. Os dados obtidos por esta aplicação são enviados para uma segunda aplicação que faz o seu processamento em conjunto com todos os dados que recebe da própria cadeira. Esses dados são provenientes do conjunto de 10 sonares colocados em torno da cadeira que dão uma informação precisa sobre a distância desta aos diferentes objectos à sua volta, bem como de dois encoders que dão uma informação, em tempo real, da velocidade de cada uma das rodas motrizes da cadeira.

Tendo em conta todos os sinais recebidos e a direcção do olhar do utilizador a aplicação calcula e potência a fornecer a cada um dos motores da cadeira de forma que a mesma siga para onde o utilizador pretende e tendo em conta as necessárias condições de segurança, impedindo assim a cadeira de colidir com objectos ou pessoas mesmo que seja essa a intenção do utilizador.

Em termos práticos a direcção do olhar funciona como um joystick virtual em que haverá uma zona do espaço, junto à câmara de alta definição usada, que funciona como o ponto central desse joystick que faz com que a cadeira esteja parada. Quando o utilizador olha para cima desse ponto, a cadeira começará a andar para a frente, e quando mais para cima o utilizador olhar maior será a velocidade da cadeira. Pelo contrário, se o utilizador olhar para baixo do ponto de referência, a cadeira começará a andar para trás. Este princípio é igualmente usado para controlar a direcção da cadeira. Se o utilizador olhar para a direita a cadeira irá para a direita e se olhar para a esquerda a cadeira seguirá esse movimento dos olhos de forma que, literalmente, a cadeira irá sempre para onde o utilizador olhar.

O utilizador pode activar e desactivar o modo de condução da cadeira com o olhar de uma forma simples e eficaz. Estando a condução da cadeira desactivada, o utilizador pode activá-la olhando na direcção da câmara e piscando os olhos por 3 vezes. Se quiser desactivar a condução da cadeira apenas terá que piscar os olhos duas vezes. Esta mesma aplicação, com a sua interface aberta, pode controlar a cadeira com outras formas de input do utilizador, nomeadamente com comandos de voz ou com um tradicional joystick, sendo que em todas essas formas de controlo se mantêm activos os sistemas de segurança dados pelos sinais dos sonares e dos encoders, aumentando assim a segurança para as pessoas que têm dificuldades em utilizar uma cadeira de rodas eléctrica convencional.

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